백제 때에는 웅진성으로, 고려시대에는 공주산성, 공산성으로, 조선 인조 이후에는 쌍수산성으로 불렀다. 성의 구조는 석축 약 1,810m, 토축 약 390m이다. 동서로 약800m, 남북으로 400m, 전체 둘레는 2,660m로 장방형을 이루고 있다.
백제가 멸망한 직후에는 의자왕이 잠시 거처하였고, 이곳을 거점으로 나당연합군에 대항하는 백제부흥운동이 벌어지기도 하였다. 그 뒤 822년(헌덕왕 14)에 김헌창(金憲昌)이 일으켰던 반란은 이곳에서 진압되었고, 1623년에 이괄(李适)의 난 때 인조가 잠시 피난하기도 하였다.
성내에는 영은사, 공북루, 쌍수정과 비석 주초석, 창고터, 연못터 등이 남아 있다.
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